SMDA motorlu otonom araçların TMS320F2808 DSP tabanlı denetimi

Abstract

Otomasyon teknolojisinde meydana gelen yenilikler insana olan ihtiyacı azaltmaktadır. Her ne kadar teknolojik makinelerin satın alma maliyetleri oldukça yüksek olsa da işletme ve bakım maliyetleri düşüktür. Ayrıca bu tür makineler sayesinde insandan kaynaklanan hatalar da ortadan kalkmaktadır. Bu çalışmada, verilen rotayı takip edecek bir araç için doğru akım (DA) motor sürücü sistemi geliştirilmiş ve bu sistemin TMS320F2808 sayısal işaret denetleyicisi ile denetimi amaçlanmıştır. DA motorunun denetiminde kullanılacak olan algoritma Matlab/Simulink benzetim programı ile oluşturulmuş ve CCS (Code Composer Studio) programı aracılığıyla TMS320F2808 denetleyicisine aktarılmıştır.Araçta sürekli mıknatıslı bir DA motoru kullanılmaktadır. DA motorunun dört bölge denetimi sayısal işaret denetleyici tabanlı olarak yapılmaktadır. Mikro denetleyici tarafından üretilen darbe genişlik modülasyonu (PWM) sinyali ile sürülen H-köprü da-da çeviricisi, motora uygulanan gerilimin ortalama değerini değiştirmekte ve böylece motorun hızı denetlenmektedir. Innovations in automation technology reduce the need for human beings. Although owning cost of technological machinery is high enough, operating and maintenance costs are low. In addition, owing to these machinery, errors caused by humans are eliminated. In this thesis, a direct current (DC) motor driving system for a vehicle tracking a given route is developed and the control of this system by means of TMS320F2808 digital signal controller is aimed. The algorithm which is used for DC motor control is designed by using Matlab/Simulink simulation software. The generated codes are built into the TMS320F2808 directly via CCS (Code Composer Studio) by favour of this software.A permanent magnet DC (PMDC) motor is used in the vehicle. Four quadrant control of the dc motor is performed based on digital signal controler. The H-bridge dc-dc converter which is driven by the pulse-width modulation (PWM) signal generated by micro controller changes the average value of the voltage applied to the motor and as a result the speed of the motor is controlled.