Konjuge tip iyonik polimer bir eyleyicinin konum ve kuvvet kontrolü

Abstract

Konjuge polimer eyleyiciler sahip oldukları; düşük elektriksel gerilim altında çalışabilme, biyo-uyumluluk ve mikro ölçekte üretilebilme gibi özellikleri ile mikro ölçekli uygulamalarda kullanılmaları için önemli bir potansiyele sahiptirler. Genellikle üç katmanlı olarak üretilen konjuge polimer eyleyicilerin karmaşık yapısı elektromekanik davranışlarının modellenmesini güçleştirmektedir. Ayrıca bu eyleyiciler kuru ortamda çalıştıklarında eyleyici yapısında bulunan iyonik sıvı buharlaşması kaynaklı olarak dinamik davranışlarında büyük değişimler göstermektedirler. Bu durum eyleyicilerin hassas kuvvet ve konum kontrolünü zorlaştırmaktadır. Bu çalışmada, konjuge tip iyonik polimer bir eyleyicinin mikro ölçekte konum kontrolünde, periyodik referans sinyallerinin takibi için iyi sonuçlar veren tekrarlamalı kontrol yöntemi ve bunun yanında modelleme hataları ve model bozulmaları karşısında iyi sonuçlar veren kayan kipli kontrol yöntemi kullanılmıştır. Eyleyicinin kuvvet kontrolü ise tekrarlamalı kontrol yöntemi ile gerçekleştirilmiştir. Eyleyicilerin genellikle periyodik sinyaller altında çalıştığı göz önüne alınarak bu çalışmada periyodik referans sinyallerinin takip kontrolü yapılmıştır. Ek olarak, tekrarlamalı kontrol sistemi yapısında PI kontrolcü kullanıldığından eyleyici için PI kontrol performansları da belirlenmiştir.