Beş parmaklı protez robot el

Abstract

Mekanik el sistemleri, gelişmeye devam eden teknolojilerdir. Bu gelişmeler enerji, esneklik, hız gibi değişkenlerin iyileştirilmesi ya da tutucunun (End-effector) yeniden tasarlanarak geliştirilmesi şeklinde olabilmektedir. Robotlarda kullanılan birçok tutucu çeşidi vardır. Bazı durumlarda bu tutucular yeterli olamamaktadır. Bu durumlar, yeni tutucuların geliştirilmesine neden olur. İleri teknolojiye sahip olması istenen yeni tutucular geliştirilirken yapılacak değişikliklerde yeterli hareket, esneklik ve iş yapabilme yeteneklerine sahip olan canlılar örnek olarak alınmaktadır. Bu çalışmada, KTÜ el olarak adlandırdığımız robot el, seri manipülatör yapısındadır ve beş parmaklı olarak tasarlanmıştır. Tasarlanan robot elin arduino kontrol sistemi kullanılarak kodu yazılan melodiyi piyano ve org benzeri bir müzik aletinde çalması hedeflenmiştir. Robot eli dört parmak ve bir başparmaktan oluşmaktadır. Parmaklar üç, başparmak bir serbestlik derecesine sahiptir. Güç iletim mekanizması, triger kayışı ve dişli kasnak, mikro servo motorla tahrik edilmektedir. Robot el, 3d yazıcıda abs plastik malzemesinden üretilmiştir. El, tasarladığımız sistemde adım motoru kullanılarak sabit eksende hareket edebilmekte ve bu sayede piyanoda istediğimiz tuşa basabilmektedir. Adım motoru ve mikro servo motoru arduino mega kullanılarak kontrol edilmektedir.