PID kontrollü otonom quadcopter tasarımı

Abstract

Quadcopter bu günlerde çok yayındı ayrıca şeçit sektorlarda birçok amaç için kullanmaya başlanmıştır, özellikle quadcopterler arama ve ilaç teslim hizmeti hatta askeri amaçlarda, onun için kendi otopilot kartımız tasarlardığımızda yapabileceklerimiz ufuğu hazır otopilot kullanmaktan daha çok genişleşir. Quadcopterin en önemli kısmı uçuş kontrollörü. Arduino, ATMEGA işlemçi sahip olan mikrokontrolör benim kullanımı ile uçuş kontrollörün bütün işlevleri yapılabilir. Arduino ile manula uçuşte, hem RC vericinin sinyaları hem de sensörlardan dengeleme değerleri alınır ve PID yöntemi kullanarak rotorlar olması dönme hızı ve şimdeki quadcopterin durumu arasında hata işleyip her rotorun yeni dönme hızı bulur. rota yapabilmesi için GPS ve Barometre olması gerekiyor ve bu halde bir daha PID kullanılacak, bu PID rotanın noktaların arasındaki mesafe, irtifa ve yön hatası işlerek quadcopteri yönlandırır. Kullandığı dil c++ arduino uzerinde ve simülasyonu için bir matlab quadcopterin simülatörüde yapıldı sistem ugulayıp test edildi. The Quadcopter has been widely circulated these days and has begun to be used in many industries for many purposes, especially autonomous quadcopter search and drug delivery service, even for military purposes.when we design our own autopilot card we can do the more and more thinks wider the use of the ready-made autopilot. The most important part of the autonomous quadcopter is the flight controller. In this study by using Arduino that has a ATMEGA micro-controller as processor, all functions of flight controller rightly can be done. The Arduino at the manuel flight take both the balance values from the sensors and the RC transmitters signals and use the PID method to calculate the error between the current state of the quadcopter and the needed state then finds a new rotation speed for each rotor. In order to be able to do autonomously route but needs to GPS and Barometer, and in this case one more PID will be used, this PID will direct the quadcopter to the distance between the points of the route by solving the altitude and direction errors. The language used is c++ on arduino and a quadcopter simulator for simulation was run on the matlab.