Otonom araç için da motor sürücü sistemi ve denetleyicinin gerçeklenmesi

Abstract

Otomasyon teknolojisindeki gelişmeler insana olan ihtiyacı azaltmaktadır. Teknolojik makinelerin satın alma maliyetleri oldukça yüksek olmasına rağmen işletme ve bakım maliyetleri düşüktür. Bu tür makinalar sayesinde insandan kaynaklanan hatalar ortadan kalkmaktadır. Bu çalışmada, verilen rotayı takip edecek bir araç için DA motor sürücü sistemi geliştirilmiştir. Bu araç kullanıcı tarafından görev verildikten sonra aynen bir insan gibi harekete başlayarak, yolda önüne çıkan engellere çarpmadan rotasını ve davranışını belirlemektedir. Araçta sürekli mıknatıslı bir DA motoru kullanılmaktadır. DA motorunun dört bölge denetimi mikrodenetleyici tabanlı olarak yapılmaktadır. Mikro denetleyici tarafından üretilen DGM (PWM) sinyali ile sürülen H-köprü da-da konvertörü, motora uygulanan gerilimin ortalama değeri değiştirmekte ve böylece motorun hızı denetlenmektedir. Advances in automation technology reduce the need for human. Although technological machines have relatively high costs but their operation and maintenance cost is low. The errors caused by human are eliminate using this type of machines. In this study, a motor drive system is developed for the vehicle follows the given route. When the command is given the vehicle moves and acts like a human without hitting obstacles on the road. In the vehicle a permanent magnet dc motor is used. Four quadrant control of the da motor is performed based on microcontroller. The average voltage value of the H-bridge converter is changed by PWM signal generated by micro-controller so that the motor speed is controlled.